Lenta Delta Robot 3C — автоматизация подбора компонентов при сборке электронных устройств

Введение

Он Робот «Дельта» с ленточным механизмом основное преимущество данной системы заключается в согласованной интеграции ленточного подающего устройства с храповым приводом и манипулятора типа «дельта» с параллельными рычагами, причем подающее устройство подает предварительно герметизированные компоненты в последовательности карманов несущей ленты, а манипулятор извлекает каждый элемент для точной установки в заданные координататы на последующих этапах. Механизм индексации лентоподателя продвигает несущую ленту через зону отрыва или вскрытия, которая обнажает компонент внутри сформированной полости, при этом программируемое управление шагом синхронизируется с ритмом извлечения манипулятора. Снятие защитной пленки — отслоение холодного сварного шва или поднятие термосварного шва — происходит в окне обнажения, обеспечивая доступ к компоненту для опускания захвата, в то время как структура кармашка, расположенная ниже, удерживает деталь, предотвращая её боковое смещение во время перехода к распечатыванию.

Система технического зрения осуществляет проверку положения каждого извлечённого компонента в отдельном гнезде, фиксируя фактические данные о центре тяжести и ориентации, которые заменяют номинальные эталонные значения шага подающего устройства. Отклонения в размерах гнезд, поворот компонентов внутри полости и совокупный сдвиг индексации по длине катушки — все это входит в сферу действия оптической коррекции, обеспечивающей получение координат захвата в режиме реального времени, откалиброванных относительно каждой отдельной точки извлечения, а не относительно статической модели шага. Такая проверка в каждом цикле устраняет погрешность позиционирования, которая накапливается в некорректируемых системах подачи ленты, позволяя манипулятору подходить к каждому гнезду с точностью перпендикулярного опускания даже в тех случаях, когда физический шаг ленты отклоняется от номинальных характеристик.

Параллелограммная система рычагов манипулятора «Дельта» ограничивает движение концевого эффектора исключительно поступательным перемещением на протяжении всего дуги извлечения и размещения, обеспечивая ортогональную ориентацию захвата от момента опускания из гнезда до вставки в цель без вращательного смещения. Концентрированная масса основания и лёгкие дистальные звенья обеспечивают низкое соотношение инерции к полезной нагрузке, что позволяет поддерживать высокое ускорение между координатами извлечения и размещения при непрерывном циклическом режиме работы. Отлично подходит для задач переориентации компонентов, переноса между форматами и переупаковки с ленты в лоток, где геометрия карманов и разнообразие шага превышают диапазон адаптации извлечения с помощью сопла фиксированного формата, робот Tape Delta обеспечивает извлечение компонентов с адаптацией к шагу и гибкостью в отношении геометрии благодаря корректируемой системой технического зрения и кинематически точному конвейеру извлечения и размещения.

Робот «Дельта» с ленточным механизмом

Лента «Дельта»-робот, устройство подачи ленты, несущая лента, завод по производству электроники, автоматизированная транспортировка компонентов

Робот Tape Delta используется на линиях по производству электроники в качестве узла межформатной передачи компонентов, где подающее устройство подает компоненты, заключенные в ленту-носитель, через транспортный канал с храповым приводом, а манипулятор с параллельными рычагами типа «дельта» извлекает каждый элемент для его точной установки в заданных координатах на последующих этапах производственного процесса. Подающее устройство продвигает герметичную ленту-носитель мимо зоны снятия защитной пленки, которая обнажает компонент внутри сформированного кармашка в окне захвата, при этом программируемое управление шагом синхронизирует скорость обнажения кармашка с ритмом извлечения манипулятором. Этот механизм подачи с ленты обеспечивает структурно организованный входной поток — каждый компонент предварительно располагается в полости с заданными размерами — однако система не полагается исключительно на номинальный шаг ленты для обеспечения точности позиционирования.

Модуль оптической проверки фиксирует данные о положении и ориентации каждого гнезда в каждом окне экспонирования, регистрируя фактические координаты центра тяжести и угловые векторы, которые заменяют механическую эталонную отметку шага подающего устройства. Накопительный сдвиг индексации по длине катушки, незначительные отклонения размеров от кармашка к кармашку и поворот компонентов внутри гнезд — все это входит в сферу коррекции, обеспечивая координаты захвата в реальном времени, откалиброванные для каждой отдельной точки извлечения, а не по статической модели шага. Такая проверка в каждом цикле устраняет неопределенность положения, которая накапливается в некорректируемых системах подачи ленты, позволяя манипулятору приближаться к каждому карману с точностью перпендикулярного опускания даже в тех случаях, когда физический шаг ленты отклоняется от заданных характеристик.

Манипулятор типа «дельта» обрабатывает оптически скорректированные координаты посредством обратного кинематического вычисления в трёх неподвижных точках привода, перемещая платформу с ограничением в виде параллелограмма по траекториям поступательного движения — от извлечения из кармана ленты до размещения на целевом месте, будь то углубления лотка, карманы альтернативных несущих лент или позиции для непосредственной установки печатных плат. Низкая инерция движущихся частей обеспечивает быстрые переходы от одного цикла к другому при непрерывной высокочастотной работе, а установленное под потолком основание сохраняет беспрепятственный доступ к конвейеру для плотного развертывания нескольких устройств вдоль транспортных коридоров. Подходящий для переориентации полупроводников, переупаковки с ленты в лоток и перераспределения компонентов между форматами в производстве электроники, где разнообразие шагов ленты и точность размещения определяют пропускную способность производственной ячейки, робот Tape Delta обеспечивает адаптивный к шагу извлечение компонентов из ленточного источника с точностью позиционирования, которую извлечение с помощью сопел фиксированного формата не может обеспечить при использовании лент со смешанным шагом и смешанной геометрией.

Робот «Дельта» с ленточным механизмом

Технические характеристики

https://www.youtube.com/@allaismt

For more information about the Робот «Дельта» с ленточным механизмом, Пожалуйста, отправьте электронное письмо по адресу:

info@allaismt.com

Мы оперативно ответим на ваш запрос и предоставим вам подробную информацию о наших продуктах и услугах.